テオ・ヤンセン氏(Theo Jansen)の歩行ロボットを真似して、動作モデルを作ってみました。材料は、工作用紙と割りピンです。
将来的には、タミヤのユニバーサルアームやクランクギヤなどの工作パーツを使ってリモコン歩行ロボットを作りたいと思ってます。夏休みの工作の参考になるかも。
当サイト関連記事：
・テオ・ヤンセン氏の歩行ロボットの模型を作るときの参考動画まとめ
・他の人とはちがう夏休みの工作アイデアひねり出しまとめ
再掲載になりますが、YouTubeより、主に以下の3つの動画を参考にしました。
■YouTube - A Theo Jansen´s mechanism
http://jp.youtube.com/watch?v=CufN43By79s
線画CGのアニメーションです。
■YouTube - Theo Jansen's mechanism with LEGO
http://jp.youtube.com/watch?v=b6xur-1EdY4
レゴバージョンのCGアニメーションです。
■YouTube - Simulation CGI of Theo Jansen 's Mechanism
http://jp.youtube.com/watch?v=-GgOn66knqA
3DCGアニメーション。順を追ってパーツが取り付けられていくようすが分かりやすいです。
いちばん最初に参考にした動画の一時停止画像です。パーツの長さが分かりやすいように、左側に正方形が出来るところで一時停止しました。
こちらも左側にほぼ直角が出来るところで一時停止しました。回転するギヤからつないだパーツの長さがちがうんでしょうか。上の画像とは体勢がちがって見えます。
一番わかりやすいです。ギアから下に伸びた回転アームに対して、左右対称の形になってます。前回の記事では一番上の動画が左右対称ではないと間違いを書いてしまいましたが(すみません)、これらすべての動画は左右対称にパーツが配置されてます。【道具と材料】は以下のとおりです。
・はさみ
・千枚通し
・工作用紙
・割りピン
・発泡スチロール板(見やすくするために使用。工作用紙などでも可)
工作用紙は文具店で簡単に手に入りますが、割りピンは最近はなかなか見ないんですよね。100円ショップでやっと見つけました。
・割りピン - Google イメージ検索
作業手順は次のとおりです。上の動画を一時停止して、各パーツのおよその長さに工作用紙を切り出しました。
片方の足の真ん中の位置に正方形があるので、それが目安になります。その上に正方形の一辺と同じ長さの二等辺三角形、下側の縦の長さは正方形の一辺の2倍の長さと見ました。左右の足をつなげるバッテンの形になるアームは、正方形の一辺の約1.5倍の長さとしました。
工作用紙を切り出した全パーツです。四角いパーツはクランクギアになります(後ほど形を変えました)。下にある10枚が正方形と二等辺三角形の一部を形作るパーツです。一辺は5cmとして、割りピンをさす穴を空けるための余分に2cm足して、7cmにしました。端の目盛り十文字のところに穴を空けます。
パーツを仮配置したところです。
穴あけ作業です。割りピンが花柄なのはこれしか売ってなかった為です。あ、星型もあったな。
動きを確認しながらの割りピン留め作業。
割りピンの裏側です。割りピンを使うのは何十年ぶりだろう。小学生雑誌の付録以来かも。
完成です。発泡スチロール板に固定しました。じつは一番最初の一時停止画像を参考にしたので、ピンクの右側の割りピンの位置を少しずらしてしまいました。正しくは左右対称です。
発泡スチロール板の裏側です。厚みがあるので割りピンで留めるには不向きです。下はストップモーションGIFアニメです。デジカメにちょっと工夫してコマ撮りしました。その簡易コマ撮りシステムは後ほど公開したいと思います。
ちょっと足がぶつかりました。中心にある4本のアームを長くするか、足を短くすれば、当たらないでスムーズに歩くと思います。それから右側の足が思いっきり地面に擦りそうな動きですが、これはピンクの割りピンの位置がズレているからだと思います。失敗しました〜。■YouTube - テオ・ヤンセン氏のメカニズムの模型(コマ撮りアニメ) - Theo Jansen 's Mechanism
http://jp.youtube.com/watch?v=49JBi8-L1_U
YouTubeにもストップモーション動画を投稿しました。あまり良く出来てないので恥ずかしいですが・・・。
今回、工作用紙で簡単に作れてしまったので、タミヤのユニバーサルアームなどを利用した歩行ロボット模型を作るメドが立ちました。
前回の記事では4本足で歩くロボットを作る場合にはツインモーターギヤボックスまたはダブルギヤボックスが使えそうだと書きましたが、クランクのパーツが付属した「3速クランクギヤーボックスセット」か「4速クランクギヤーボックスセット」の方が良いかもしれません。横に並べてそれぞれ左右の足をコントロールできるようにすれば左右旋回が可能だと思います(その際、片側のクランクは未使用)。
ややこしいことを書きましたが、実際に製作したときは詳細を公開したいと思います。たしか押入れに、3速クランクギヤーボックスセットが1つ、あとリモコンボックスもあったはず。作れるのはいつになるやらですが。でもワクワクしてるのでやりたいことの中の優先順位では間違いなく上位!! 近々パーツを買い足したいと思います。
関連：
ゴージャスな金色もあります。「カラー工作用紙」
割りピン
